Антоним к слову "дерзость" — "скромность".

Коротко: «скромность» может быть антонимом «дерзости», но не всегда это самый точный вариант — всё зависит от смысла, который вы вкладываете в слово «дерзость».

1. Если «дерзость» = наглость, непочтительность, хамство
   Тогда «скромность» действительно подходит, как и: «вежливость», «учтивость», «деликатность», «почтительность», «смирение».
   Примеры:
   — «Его дерзость по отношению к преподавателю» ↔ «Его почтительность/скромность по отношению к преподавателю».

2. Если «дерзость» = отчаянная смелость, рискованная отвага («дерзкий план», «дерзкая вылазка»)
   Тут антонимы будут другие: «осторожность», «осмотрительность», «робость», «пугливость», иногда «трусость».
   Примеры:
   — «Дерзкий план ограбления» ↔ «Осторожный/осмотрительный план».
   — «Повёл себя дерзко (смело, на грани риска)» ↔ «Повёл себя робко/осторожно».

Итог: в значении «наглость» — да, «скромность» уместна; в значении «смелая решительность» — лучше «осторожность», «робость» и т. п.