Антоним к слову высыпать

Зависит от значения.

1. Если речь о «высыпать из ёмкости» (высыпать зерно из мешка, сахар из пакета), то антонимы: засыпать (в мешок, в банку) или насыпать (в чашку, в коробку).
   Пример: высыпать рис из пакета ↔ засыпать рис в пакет / насыпать рис в пакет.

2. Если имеется в виду «появиться сыпью» (его высыпало), то точного однословного антонима нет; употребляют описательно: сыпь прошла, кожа очистилась.

Важно не путать с глаголом выспаться («насытиться сном») — у него антоним недоспать, но это уже другое слово.