Можно ли склонять название города "Кемерово", к примеру, выехать из "Кемерова"?

Да, склонять название города “Кемерово” можно, и вариант “выехать из Кемерова” является нормативным.

“Кемерово” — это русское географическое название среднего рода на -ово. Такие названия традиционно склоняются:
Кемерово — Кемерова — Кемерову — Кемерово — Кемеровом — о Кемерове.

Примеры:

из Кемерова,
в Кемерове,
к Кемерову,
под Кемеровом,
между Кемеровом и Новокузнецком.

Однако в современной речи часто встречается и несклоняемый вариант: из Кемерово, в Кемерово, о Кемерово. Он особенно распространён в официально-канцелярской речи, в документах, расписаниях, новостях, где название стремятся сохранить в начальной форме, чтобы избежать путаницы.

Но с точки зрения литературной нормы для русских топонимов на -ово, -ево, -ино, -ыно предпочтительно склонение, если название употребляется без родового слова. То есть правильно и естественно: “Я приехал из Кемерова”, “живу в Кемерове”.

Если же рядом стоит родовое слово, чаще склоняется именно оно, а название может оставаться в начальной форме: из города Кемерово, в городе Кемерово. Хотя в живой речи можно встретить и из города Кемерова, такой вариант звучит менее официально.

Итак: “выехать из Кемерова” — правильно. Более того, для обычной литературной речи это даже более естественный вариант, чем “из Кемерово”.