У цветковых растений из стенки завязи развивается плод.

Утверждение в целом верно, но с оговорками.

Что происходит обычно.
У покрытосеменных (цветковых) после опыления и оплодотворения завязь пестика разрастается и превращается в плод. Стенка завязи становится околоплодником (перикарпием), который часто дифференцируется на три слоя:

• экзокарпий — наружная «кожица» плода;

• мезокарпий — средний слой (часто сочный и мясистый, как у персика или сливы);

• эндокарпий — внутренний слой (может быть перепончатым, как у боба, или одревесневшим «косточкой», как у вишни).
  Семена внутри плода образуются из семязачатков, находившихся в завязи.

Примеры.

• Костянка (слива, вишня): сочный мезокарпий, твёрдый эндокарпий-косточка — всё это происходит из стенки завязи.

• Ягода (томат, виноград): все слои околоплодника мясистые — тоже из стенки завязи.

• Сухие плоды (боб, стручок, семянка): околоплодник сухой, но так же развивается из стенки завязи.

Важные исключения.
Есть так называемые ложные плоды, где к формированию «плода» подключаются и другие части цветка (цветоложе, чашелистики и т. п.), а не только стенка завязи. Классические примеры:

• Яблоко у яблони и груши — значительную часть съедобной мякоти даёт разросшееся цветоложе.

• Земляника — сочная часть это разросшееся цветоложе, а настоящие плоды — мелкие «орешки» на поверхности.

• Ананас — соплодие, образованное из целого соцветия (нескольких цветков), а не одной завязи.

Вывод.
Обычно плод действительно развивается из завязи, а его стенка — из стенки завязи (перикарпий). Но у ряда растений в образовании «плода» участвуют дополнительные ткани, поэтому формулировка без оговорок справедлива не для всех случаев.