5. We have got plenty of time. We ...not hurry. can, may, have (had) to, must, should, be to, need. какой модальный глагол?

Правильный вариант: needn’t (полная форма — need not).

Обоснование: фраза “We have got plenty of time” говорит об отсутствии необходимости спешить. Для отсутствия необходимости в английском в утвердительном/отрицательном виде употребляют модальный need в отрицании:
We needn’t hurry. (= Нам нет нужды спешить.)

Почему не другие:

• don’t have to — тоже возможно по смыслу (We don’t have to hurry), но в списке вариантов модальный — именно need.

• must not — запрещено, а не «нет необходимости».

• should not — «не следует» (совет), а не отсутствие необходимости.

• may not — «может быть, не» или «нельзя» (разрешение/запрет).

• can not — «не можем», про невозможность.

• be to not — так не говорят; конструкция be to выражает план/приказ.

Итого: We needn’t hurry.