IT TAKES ABOUT FIVE MINUTES TO WALK __ THE BRIDGE

Правильно:

It takes about five minutes to walk across the bridge.

Across означает «через, с одной стороны на другую». Здесь речь о том, что человеку нужно примерно пять минут, чтобы перейти мост.

Возможен и вариант walk over the bridge, особенно в разговорной речи, но across the bridge точнее подчёркивает пересечение моста от одного берега к другому.