Почему согласные звуки назвали согласными?

Коротко: их так назвали потому, что они «звучат вместе» с гласными и обычно не образуют слог сами по себе.

Чуть подробнее по полочкам:

1. Этимология. Русское «согласный» — буквально «с-гласный», то есть «с гласным». Это калька с лат. consonans («звучащий вместе», con ‘вместе’ + sonare ‘звучать’) и греч. σύμφωνον (‘со-звучный’). Пара «гласный/согласный» возникла исторически из представления, что гласные дают «глас, голос» (ядро слога), а согласные лишь примыкают к ним.

2. Фонетический смысл. В большинстве языков мира слог строится вокруг гласного — он служит слоговым ядром. Согласные же, как правило, стоят по краям и без гласного произносятся трудно или «неполно». Это легко увидеть на именах букв: чтобы назвать «б», «т», «к», мы добавляем гласный: «бэ», «тэ», «ка».

3. Нюансы и исключения. Да, бывают слоговые согласные (например, [l̩], [r̩], [m̩] в некоторых языках; в чешском vlk ‘волк’ произносится без явного гласного), а в междометиях по-русски можно тянуть «ммм», «шшш». Но это особые случаи. Историческое название отражает типичную картину: согласные обычно нуждаются в гласных, чтобы полноценно «за-звучать».

Итого: «согласные» — потому что они, по замыслу старых грамматик, «согласуются» с гласными и звучат вместе с ними, а не отдельно.