Неопределенная форма глагола с частицей не:не могли?

Нет, «не могли» — это не неопределённая форма глагола.

Почему

Неопределённая форма (инфинитив) отвечает на вопросы что делать? что сделать? и имеет вид:
мочь, делать, сказать, прийти и т. п.

А «могли» — это личная форма глагола (точнее, форма прошедшего времени, множественное число) от глагола «мочь».
С частицей не получается: не могли — это отрицание при личной форме, а не инфинитив.

Как будет инфинитив с «не»

Инфинитив от «мочь» — мочь.
С частицей «не»: не мочь (в реальной речи чаще употребляют конструкции с другим глаголом: не иметь возможности, не суметь и т. п., но формально инфинитив именно такой).

Итог

• не могли — не инфинитив, а форма прошедшего времени: они не могли (что-то сделать)

• неопределённая форма здесь была бы: (не) мочь (что делать?)