Как правильно будет: Степан и Максим (устать) от путешествия?

Правильно: «Степан и Максим устали от путешествия».

Почему так:

1. Подлежащее составное (однородные подлежащие): «Степан и Максим» — это два человека, значит речь идёт о множественном числе.

2. Сказуемое — краткая форма прилагательного/категория состояния: «устал / устала / устали».
   Для множественного числа используется форма «устали».

Примеры по той же модели:

• «Петя и Коля замёрзли».

• «Маша и Оля устали».

• «Степан и Максим устали от долгой дороги».

Итак, в вашем предложении нужно поставить: устали.