Глаголы, обозначающие действие, которое направлено на предмет, называются

Это переходные глаголы.

Поясню. Переходными называют такие глаголы, действие которых «переходит» на предмет и непосредственно его затрагивает. В языке это видно по тому, что после глагола можно поставить прямое дополнение в винительном падеже без предлога (или в родительном при отрицании): «читать книгу», «строить дом», «видеть друга», «не читать книги». Именно поэтому говорят, что действие направлено на предмет.

Как проверить себя:

1. Попробуйте задать вопрос к дополнению «кого? что?» — если получается без предлога, глагол переходный.

2. Часто от таких глаголов образуется страдательный залог: «строить дом → дом построен», «читать текст → текст прочитан».

Для контраста: непереходные глаголы не берут прямого дополнения без предлога и действие на предмет не направляют: «улыбаться», «спать», «идти», «помогать (кому? — с дательным)».